Il protagonista della serie, Mark Harris (interpretato da Patrick Duffy), è un sopravvissuto del continente perduto di Atlantide. Dal momento che possiede molte abilità superumane, compresa la capacità di respirare sott'acqua e di resistere alla pressione delle acque più profonde, Harris viene reclutato da un'organizzazione segreta che esplora le profondità dell'oceano in un sottomarino futuristico, il Cetaceo. Mr. Schubert, il cattivo che compare nel primo episodio-pilota ed in diversi episodi della serie, è interpretato da Victor Buono. Belinda Montgomery interpreta la dottoressa Elizabeth Merrill, il personaggio di spalla. Elizabeth ha un ruolo molto simile nel film e nella serie, ed in entrambe le opere ci sono segni evidenti di un interesse sentimentale tra lei e Mark.