La maggior parte dei personaggi principali di Robin Hood sono basati sui racconti folkroristici dei personaggi leggendari inglesi. Il personaggio principale della serie è Robin Hood (Jonas Armstrong), che fa ritorno in Inghilterra dopo aver trascorso cinque anni a combattere durante la terza Crociata come guardia del Re. Robin è sconvolto nello scoprire come lo sceriffo ha gestito Nottingham fino al suo ritorno; diventa un fuorilegge e decide di rubare ai ricchi per dare ai poveri insieme alla sua Merry Men, una gang composta dal suo migliore amico Much (Sam Troughton); Will Scarlett (Harry Lloyd) e Allan A Dale (Joe Armstrong), due ragazzi che ha salvato dal cappio; Little John (Gordon Kennedy), l'ex leader di un'altra banda; ed infine un altro ragazzo di nome Roy (William Beck) sostituito presto da Djaq (Anjali Jay), una ragazza saracena che si nasconde sotto l'alias del fratello morto. Robin è lieto di scoprire che Lady Marian (Lucy Griffiths) è ancora nubile; la loro relazione diventa romantica in diverse occasioni, tuttavia lei è prigioniera del fatto che sir Guy di Gisborne (Richard Armitage) ha un'attrazione per lei. Sir Guy è il braccio destro dello sceriffo ed è innamorato di Lady Marian; spesso mette la ragazza in situazioni difficili nelle quali lei è costretta a stare con lui per aiutare le persone che ama. Il nemico principale è lo Sceriffo di Nottingham (Keith Allen), che trama per uccidere re Riccardo I (Steven Waddington) con l'aiuto di Gisborne e dei cavalieri neri. Lo sceriffo cerca continuamente di catturare Robin e gli altri fuorilegge colpevoli di intralciare il suo piano per la conquista dell'Inghilterra. Alla fine della seconda stagione Guy di Gisborne uccide Marian mentre Djaq e Will decidono di restare in Terra Santa. La terza stagione vede l'ingresso di un gruppo di nuovi personaggi e solo Robin appare in tutti e tredici gli episodi. All'inizio della stagione vengono introdotti due personaggi, fra Tuck (David Harewood), un prete