Este anime está basado en un juego de Playstation con el mismo título. La historia trata sobre cuatro personas que viajan por la desolada tierra de Filgaea y se inventan una historia legendaria mientras lo hacen. Estos aventureros son Sheyenne Rainstorm, un pistolero que sostiene el arma legendaria llamada ARM; Kiel Aromax, un científico que parece que debería llevar una espada; Roleta Oratorio the Crest Hechicera, una usuaria de magia que usa cartas llamadas Crestas para lanzar hechizos; y Mirabelle Graceland, una de los Noble Red, que son una familia de criaturas vampíricas que viven junto a los seres humanos. También viajan con lindas pequeñas cosas peludas inteligentes, de la tribu Popepi Pipepo, llamadas Isaac y Jerusha.