Endra est un monde légendaire se situant dans les entrailles de la Terre. Éclairé par Adamas, ce monde se différencie de la surface grâce aux sept bandes colorées qui traversent son ciel. Shun Asanaga, 15 ans, est le fils d'un scientifique étudiant un cristal mystérieux. Un jour, par curiosité, Shun touche le cristal et se retrouve, sans trop savoir comment, à Endra. Il fait alors la connaissance du prince Emilio, 16 ans, enfermé par le roi d'Endra suite à sa rébellion. Les deux adolescents vont unir leurs forces pour atteindre leurs objectifs : la vengeance pour Emilio, le retour dans son foyer pour Shun.