L'Empire Tube envoie la princesse Ial sous le nom de «Mio» pour étudier le monde de la surface. Mio tombe alors amoureux du pilote de Formule 1 Takeru, qui est un non-non pour le Tube. En guise de punition, Ial / Mio est emprisonné dans un bloc de glace. Takeru, déterminé à retrouver Mio, Takeru rejoint ensuite Maskman, un groupe d'artistes martiaux qui utilisent «Aura Power» sous la direction du commandant Sugata contre le Tube.