O Império do Tubo envia a Princesa Ial como 'Mio' para pesquisar o mundo da superfície. Mio então se apaixona pelo piloto de Fórmula 1 Takeru, que é uma proibição para o metrô. Como punição, Ial / Mio é preso em um bloco de gelo. Takeru, determinado a encontrar Mio, Takeru então se junta a Maskman, um grupo de artistas marciais que usam 'Aura Power' sob a liderança do Comandante Sugata contra o Tubo.