Мстители, прозванные впоследствии «Самыми могучими героями Земли», первоначально состояли из Человека-Муравья (Хэнк Пим), Осы (Дженет ван Дайн), Тора, Железного Человека (Тони Старк) и Халка (Брюс Баннер). Однако с самого начала в составе команды стали происходить изменения: Халк вскоре покинул Мстителей, и к ним присоединился Капитан Америка. Изменяющийся состав стал визитной карточкой команды, хотя некоторое постоянство всё-таки сохранялось: Мстители сражались с такими врагами, одолеть которых в одиночку не мог ни один супергерой — так появилась фирменная фраза: «Мстители, собрались!» (англ. Avengers Assemble!). За всё время существования команды в ней побывали люди, мутанты, роботы, боги, пришельцы, сверхъестественные существа и даже бывшие злодеи.