Nella cittadina terrestre di Beach City vivono le "Crystal Gems", un gruppo di Gemme (una specie extraterrestre) che proteggono la terra dalle "forze del male". I loro corpi, dalla forma umanoide, vedono delle pietre (gemme) incastonate in essi, da queste le Gemme possono materializzare armi magiche da usare in combattimento. Le quattro Gemme sono: Garnet, Ametista, Perla e Steven, un ragazzino mezzo Gemma mezzo umano che ha ereditato la pietra da sua madre, Quarzo Rosa. Le quattro Crystal Gems di Beach City sono le uniche rimaste sulla Terra. La maggior parte dei luoghi visitati dal quartetto sono santuari o luoghi un tempo di grande importanza per la loro cultura, ora caduti in rovina da migliaia di anni. In seguito viene svelato che i mostri che affrontano e gli artefatti che trovano nel corso delle loro avventure, sono in realtà Gemme che hanno perso misteriosamente la capacità di mantenere la loro forma umanoide: perciò raccolgono le loro pietre, e le depositano in speciali bolle di contenimento affinché possano tornare a riassumere la loro vera forma e natura. Negli ultimi episodi della prima stagione, viene rivelato che le Gemme del "Pianeta Natale" 5000 anni prima avevano avviato un'invasione cruenta della Terra. Una Gemma, Quarzo Rosa, innamorata della Terra e delle sue forme di vita si ribellò al "Pianeta Natale" e, insieme ad altre Gemme, si batté per la salvezza del Pianeta e vinse, con dei compromessi: lei e le sue compagne, ormai solo Perla, Ametista e Garnet, non sarebbero mai più potute tornare a casa. Nella seconda stagione, una Gemma di nome Peridot è costretta ad allearsi con le Crystal Gems per prevenire la distruzione della Terra da un misterioso essere che è stato creato al centro della terra, mentre una di nome Diaspro rimane imprigionata insieme a Lapislazzuli, una Gemma errante. Il protagonista, Steven, è liberamente ispirato al fratello minore dell'autrice, Steven Sugar, che è anche uno degli artisti dei background della serie. I