西暦1999年、長きにわたる冷戦に端を発した第三次世界大戦によって人類が滅亡した地球に戻って来た、黄金旭達5人の少年。彼らは無残に変わり果てた故郷の姿に絶望する間もなく、突如飛来したガルラ大帝国の宇宙船に拉致されてしまった。第三次世界大戦が起きている間、全宇宙はガルラ大帝国の半獣人が支配していたのである。やがて黄金達は自由を求めて彼らの宇宙船を強奪し、ガルラ星から脱出を試みるが追っ手の追撃を受ける。だが、謎の光に導かれてアルテア王国に不時着し、そこで5人はファーラ姫と5体のライオン型メカに出会う。ファーラ姫はガルラ大帝国の暴虐を阻止するため、5体のメカを5人に託し、伝説の守護神・ゴライオンを復活させる。こうしてガルラ大帝国への反撃が始まった。