東京タワーに居合わせた獅堂光、龍咲海、鳳凰寺風。突然光につつまれ、異世界セフィーロに導かれた3人の少女たちは魔法騎士(マジックナイト)として、この世界を救う使命を負わされる。魔法と魔神(マシン)を授けられた3人は神官ザガードにさらわれたエメロード姫を救出するために、戦いの冒険に旅立つ。