Die Erben der Saurier beschreibt auf Basis wissenschaftlicher Forschungen die im Tertiär aufkommende Dominanz der Säugetiere und deren Evolution bis zum frühen Menschen und zu anderen Arten. In sechs Episoden von je 30 Minuten Spieldauer, worin die Produktion dem Vorgänger Dinosaurier – Im Reich der Giganten ähnelt, wird die Geschichte von den Anfängen als mausgroße Insektenfresser zu Mammuts und zum Homo sapiens erzählt. Der Film stellt beispielhaft einzelne Arten heraus und zeigt als typisch angenommene Verhaltensmuster. Der Schwerpunkt der Handlung ist die Schilderung von Gewalt, in Form von Jäger-Beute-Beziehungen, von Rivalen- oder Kommentkämpfen sowie von Rang- und Futterstreitigkeiten. Ein Sprecher im Hintergrund erläutert die gezeigten Szenen.