レギュラー出演者2人と女性ゲスト（女優またはタレント。番組では「マドンナ」と称している）1人を加えた3人が、日本国内にある路線バスを乗り継いで3泊4日の日程内に目的地への到達を目指す。 一般的な旅番組とは趣が異なり、路線バスにより制限時間内に目的地への到達を目指すことが第一となっている。このため、一行は観光を楽しむよりも時間に追われながら、制限日数内で最終目的地に到着することを最優先に行動することになる。利用するバスの乗り継ぎ時間によっては有名な観光地を素通りすることもある反面、次に乗る予定のバスに間に合う、バス停近隣の、あまり知られていない穴場スポットに立ち寄ることもしばしばある。バスの車内や待ち時間における出演者と地元住民との触れ合いも紹介している。